Инженеры показали видео, как специальные роботы собирают стулья из IKEA
Сингапурские инженеры запрограммировали двух роботов-манипуляторов на сбор стула из магазина IKEA из имеющегося набора исходных деталей. Машины могут самостоятельно брать детали, вставлять в них шканты и соединять в единую конструкцию.
Об этом передает Science Robotics со ссылкой на разработчиков.
Сборка мебели из готовых наборов деталей с подробной инструкцией может казаться относительно легким занятием. Но роботам для этого требуется иметь точную систему позиционирования для того, чтобы правильно располагать детали, датчики усилия, для того, чтобы не сломать их, а также обладать несколькими другими навыками и знать точную последовательность сборки.
В результате в этой области мало разработок и большинство из них могут выполнять только одну из базовых операций.
В 2015 году инженеры из Наньянского технологического университета под руководством Куанга Кыонга Фама (Quang-Cuong Pham) научили роботов вставлять деревянный шкант в паз мебели.
Теперь они доработали эту систему и научили роботов всем необходимым навыкам для сборки каркаса стула из набора деталей. Как и в прошлой работе, исследователи использовали два серийных робоманипулятора с захватами на конце и шестиосевыми датчиками усилия. Перед роботами установлена 3D-камера, помогающая им "видеть" детали и синхронизировать свои движения. Она накладывает на отсканированное пространство модели деталей и определяет положение настоящих деталей.
Поскольку робот имеет высокую, но не идеальную точность позиционирования, инженеры разработали интересный способ поиска паза для шканта. После того, как шкант соприкоснулся с поверхностью детали, робот начинает перемещать его по спирали до момента, когда деталь практически перестает оказывать сопротивление - это значит, что шкант оказался над пазом. После этого робот просто вставляет шкант до того, как сопротивление детали достигнет заранее заданного порогового значения.
Видео: youtube.com/Nplus1
